Résumé |
Dans les problèmes de programmation,j'entends
depuis toujours le même language: celui qui cherche un conseil a
un but clair mais ne sait pas comment l'atteindre ni comment le
traduire en programmation de son émetteur.
Un des outils les plus importants d'un émetteur programmable est
son mixage. Quand on interroge 10 personnes en leur demandant comment
ils programment leurs mixages, 7 répondent...en essayant!
Quand on sait suffisamment comment fonctionne un mixage et quelle variété de programmation il offre, on ne fait plus partie de ce groupe qui a besoin d'aide. L'utilisateur d'une MC24 y arrivera en lisant ce qui suit.
Ce n'est pas du tout une question banale! Avec un mixage on peut, comme le nom le dit, tout mélanger. Le mixage le plus connu est le Combi-Switch (très mal vu par les pilotes chevronnés). Ici on mélange les ailerons et la dérive. Si on actionne le manche des ailerons, le servo dd'aileron bouge et grâce au mixage le servo de dérive accompagne dans une proportion que l'on peut définir.
Pour beaucoup, ceci est bien connu, mais savez vous que vous pouvez réaliser des séquences complexes, comme d'ouvrir les trappes, faire descendre lentement le train et refermer les trappes...tout ceci automatiquement en appuyant sur un bouton. Et ce n'est pas tellement difficile à réaliser.
La MC24 offre une variété de mixages:
mixage linéaire prêt à l'emploi
mixage en courbe, prêt à l'emploi
mixage en croix
mixage linéaire librement programmable
mixage en courbe librement programmable
Mais avant de traiter tous ces types de mixage, nous devons voir clair dans le fonctionnement interne d'un mélangeur.
Lorsqu'on actionne par exemple le manche de gaz, il émet un signal compris entre -100% et +100%. Ce signal est alors transmis tel que au servo, de façon tout à fait linéaire. Le servo suit exactement le manche. Si le manche bouge de -100% à +100%, le servo suit exactement.
Examinons le fonctionnement d'un mixage en courbe de la
MC24. On appelle le menu 72 pour le mélangeur courbe 9, dans les
colonnes « de vers » on choisit 1 et 6 et
ensuite on actionne la touche « Régl. »
pour afficher un graphique. On a codifié un mixage en diagonale
pou obtenir cette image:
Pour faciliter l'explication on a tracé deux lignes vertes au milieu du diagramme .
Quand on déplace le manche de gaz, il se passe des choses sur
l'écran. Tout d'abord on voit une ligne verticale, qui suit
exactement les déplacements du manche. La valeur affichée
à côté de Entrée correspond à la position du manche et la valeur Sortie à la position du servo. Dans ce cas spécial, l'entrée et la sortie sont quasi identiques.
Nous avons appris qu'un organe de commande (un manche, un curseur) fournit un signal de -100% à +100%. Quand on programme un mixage, cet organe de commande fournit le signal d'entrée. Dans ce cas-ci, le manche de gaz n'actionne pas seulement la voie 1 du récepteur, mais aussi la voie 6. Celle-ci sera classiquement utilisée pour les flaps d'un avion. Quand on actionne le manche de gaz, les flaps suivent.
Le graphique représente sur l'axe horizontal le signal d'entrée (Voie 1 ici) et sur l'axe vertical la sortie (Voie 6).
Le servo connecté à la sortie du mixage suit exactement le « courbe de mixage », représentée en bleu sur ce dessin. Lorsque la droite verticale signal d'entrée se déplace, elle coupe la courbe de mixage et cette intersection fournit la position du servo, exprimée en pour cents , que l'on désigne par signal de sortie du mixage. Examinons encore une fois le diagramme ci-dessus. La verticale signal d'entrée se trouve dans le premier tiers de l'axe x à -67%. L'axe y donne le déplacement du servo , de -100% à +100%. A l'intersection entre la ligne verticale signal d'entrée et la courbe de mixage, le servo se trouve à -66%.
Résumons pour mieux comprendre:
Une commande qui entre dans un ou plusieurs mélangeurs, fournit
le même signal d'entrée à chaque mélangeur.
La courbe du mélangeur traduit ceci en un signal de sortie, qui
définit en pour cents la position du servo. Graphiquement, on
regarde l'intersection entre la ligne verticale qui donne le signal
d'entrée, avec la courbe. Le mouvement du servo est
défini par cette courbe;
En fin de compte, l'utilisateur de la MC24 qui veut que le servo suive
un certain chemin, doit définir la courbe de mixage qui lui
convient.
Examinons encore ce diagramme. Nous voyons que la courbe de mixage est la diagonale de -100% à +100%. Avec une telle « courbe » le signal d'entrée et le signal de sortie sont quasi identiques. Le servo 6 suit exactement la commande 1, comme si il était connecté à la voie 1 du récepteur. Les flaps descendent en suivant la commande de gaz , sont abaissés lorsque le moteur est au ralenti et remontent lorsque le pilote remet les gaz.
Examinons maintenant le diagramme suivant:
Après
un vol d'essai notre pilote a corrigé la courbe de mixage. Il
s'est en fait rendu compte que lors d'une approche il a du remettre un
peu de gaz, ce qui a fait remonter les flaps ...et aussi le nez de
l'avion. Il a alors décidé que les flaps seraient tout
à fait abaissés pendant le premier tiers de la course du
manche de gaz . Par conséquent les corrections de gaz dans ce
premier tiers de la course n'auraient plus d'influence sur les flaps et
il peut attérir convenablement.
On voit dans le diagramme qu'il a remarquablement résolu ce problème de programmation. La courbe de mixage reste plate à -100% pendant le premier tiers de la course (de -100% à -66%) et remonte comme auparavant jusqu'à 100% à plein gaz. Pendant le premier tiers, le servo des flapsne bouge pas: il reste à -100%, totalement sorti.
Notre pilote s'est rendu compte que par grand vent, la résistance est trop importante et qu'il doit trouver un autre réglage pour ces conditions atmosphériques. Bien entendu, il veut garder cette solution éprouvée.
Commençons par une réflexion
théorique. Nous savons que lorsque les gaz sont au minimum
(-100%) le servo de flapsest à -100%. Toutefois on a du limiter
la course du servo à 75% dans le menu 23. Autant le faire ici,
dans le mixage. On veut avoir , gaz coupés, un signal
d'entrée à -100% et une sortie à -75%.
La solution est dans le dessin suivant.
Cette courbe de mixage ne demande pas d'autre explication: elle est clairement lisible.
Quand on compare cette courbe à la première, on voit qu'elle s'est abaissée. Auparavant , pour un signal d'entrée de 0% le signal de sortie était de 0% et maintenant il est de -15%. Ceci gêne notre pilote qui vole régulièrement à mi-gaz (0%) et trouvait que la solution précédente était bien adaptée. Comme il a bien compris la programmation du mixage, il trouve la solution.
Dans le dessin suivant, la courbe de mixage est corrigée et il retrouve à mi-gaz un signal de sortie à 0%.
Nous avons appris maintenant que nous pouvons ajuster la courbe de mixage pour obtenir le signal de sortie qui convient, pour chaque valeur du signal d'entrée.
Tous les mixages de la MC24 fonctionnent selon ce principe d'un signal d'entrée couplé à un signal de sortie. Seuls les mélangeurs en croix sont différents. Tous les autres mélangeurs disponibles dans le menu 71/72 ne diffèrent par la conception de la courbe de mixage.
Que notre intelligent pilote programme lui-même
son mélangeur, de façon idéale. Pour cela, il
appelle le menu 72 et choisit le mélangeur courbe n° 9.
Laissons temporairement de côté la touche
« Type », nous en parlerons suffisamment plus
loin. Dans la colonne « de » on
sélectionne l'organe de commande qui fournit le signal
d'entrée au mélangeur. Dans notre cas c'est V1, la voie
des gaz. Il faut appuyer sur la touche SEL et tourner le bouton rotatif
pour faire apparaître V1.
Dans la colonne « vers » on agit de la même
façon pour sélectionner une voie du récepteur: le
canal 6. Comme ensuite on prévoit d'activer ou désactiver
le mélangeur, on doit encore choisir un interrupteur pour la
dernière colonne. En effet, on veut que ce mélangeur soit
actif pendant la phase d'atterrissage, tandis qu'en vol normal on ne
veut pas voir les trappes s'ouvrir lorsque le moteur est au ralenti.
Nous cherchons un interrupteur quelconque et nous l'actionnons vers la
position « enclenché » . Bien entendu on
pourrait aussi utiliser un interrupteur de commande, par exemple pour
activer ce mélangeur dès que le train est sorti
(Consultez les tips dans 
Voir clair – Organes de commande, interrupteurs et interrupteurs de commande ).
Quand on a choisit une voie
« de » et une voie
« vers », il apparaît à droite de
l'écran une flèche, pour continuer la programmation de la
courbe de mixage. On peut également tout simplement appuyer sur
Enter. Il apparaît alors une courbe qui est initialement une
ligne droite horizontale, au centre du graphique.
Actionnez alors la commande de gaz, pour placer la ligne verticale du
signal d'entrée à gauche. Sur l'écran on voit
alors que ceci est le « Point » L, qui est
à 0%. Si on déplace la commande à mi gaz, le
« L » devient un point
« 1 » qui est resté à 0%. Et si on
déplace la ligne verticale à droite, apparaît le
point « H », toujours à 0%.
Chaque mélangeur courbe permet de définir
8 points de la courbe de mixage. A chaque point la courbe change de
direction et on peut ainsi obtenir pratiquement n'importe quelle forme
souhaitée. Six points peuvent se placer à n'importe quel
endroit sur l'axe horizontal et on peut aussi les supprimer. Ils
reçoivent un numéro d'identification , selon l'ordre
d'introduction.
Les deux points H et L sont fixes: ce sont les extrémités
L = Low à -100% et H=High à +100% ,on ne peut pas les
supprimer et la limite n'est pas modifiable.
Quand on crée une nouvelle courbe de mixage,
elle comporte au départ un seul point
« 1 » au milieu. Pour supprimer ce point,
lorsqu'il n'est pas nécessaire, on positionne la ligne avec le
signal de commande juste sur ce point. On voit d'ailleurs son
numéro apparaître derrière le libellé
« Point » . Il suffit ensuite d'actionner la
touche CLR pour supprimer ce point de la courbe.
Pour donner une forme à cette courbe, on
commence par l'une des extrémités H ou L.
Commençons par le point L, signal d'entrée à -100%
,pour lequel nous souhaitons un signal de sortie de -75%. On place la
ligne verticale sur le point L et puis on tourne le bouton rotatif
jusqu'à ce que l'affichage soit Point L -75% . On voit alors que
la courbe de mixage penche vers la gauche : le point extrême est
défini pour la position flaps complètement sortis.
Ensuite on veut que cette position ne change pas jusqu'à 1/3 de
gaz. On déplace la ligne verticale du signal d'entrée
jusqu'à ce que l'affichage soit « Entrée
-66% ». On appuie alors sur la touche STO pour créer
un nouveau point, qui reçoit automatiquement le numéro 1.
De nouveau, en tournant le bouton rotatif, on règle le signal de
sortie à -75%.
Ensuite on se place au milieu (Entrée = 0%) , on appuie sur STO
et on règle le signal de sortie à 0%: notre point 2 est
établi.
On règle ensuite le point H à +100%.
Le
mélangeur est ainsi programmé et répond exactement
à nos souhaits. Pour positionner ou supprimer des points, voici
encore quelques astuces:
Quand on déplace la ligne verticale en
actionnant la commande, on voit apparaître sur l'écran les
symboles STO et CLR. Ceci a la signification suivante::
Quand on s'approche d'un point déjà programmé (par
exemple le point « 1 ») à une distance de
moins de 10% environ, le symbole CLR apparaît ainsi que le
numéro du point. A ce moment deux actions sont possibles: d'une
part on peut supprimer le point, d'autre part on peut le
déplacer verticalement avec le bouton rotatif et définir
ainsi un autre signal de sortie pour ce point. Il n'est pas
nécessaire que la ligne verticale soit exactement au-dessus du
point à supprimer ou modifier. Ce symbole CLR n'apparaît
évidemment pas pour les points H et L.
Quand on s'éloigne d'un point apparaît subitement le symbole STO, derrière le « Point » apparaît un « ? » et le bouton rotatif est désactivé, ce qui ne permet plus de déformer la courbe. L'apparition du symbole STO montre qu'il est possible de créer un nouveau point. Les points sont espacés d'une distance égale à 25% au moins du signal d'entrée. Il n'est pas possible de les placer plus près.
Pour tester et corriger (Trim) le signal de sortie d'un mélangeur on appuie répétitive ment sur la touche avec une flèche ovale. A chaque pression on affiche un autre point et le bouton rotatif est disponible pour corriger le signal de sortie. Pour quitter ce mode de fonctionnement « Trim » il faut appuyer sur la touche Esc.
Finalement la MC24 permet , pour ce mélangeur en courbe, d'arrondir les angles de la courbe de mixage. Il suffit d'appuyer sur la touche M/A.
A côté des 4 mélangeurs en courbe, la MC24 dispose aussi de 8 mélangeurs linéaires. La procédure débute de la même façon que pour un mélangeur en courbe. On choisit les voies « de » et « vers » et éventuellement un interrupteur pour activer/désactiver le mélangeur. Il y a aussi la colonne « Type », que nous n'examinons pas encore.
En
appuyant sur la flèche ou sur la touche Enter, apparaît un
écran comme ci-contre. Bien que le graphique ressemble beaucoup
au graphique du mélangeur courbe, il s' en écarte
fondamentalement du point de vue de la programmation . Examinons ceci
pas à pas.
Nous voyons la ligne horizontale qui définit la « courbe » de mixage et la ligne verticale qui montre la valeur du signal d'entrée et se déplace sur l'écran lorsqu'on actionne la commande. On voit aussi une ligne ligne verticale pointillée au milieu de l'écran : c'est un élément de tout mélangeur linéaire. On l'appelle ligne d'offset . Son croisement avec la courbe de mixage est le point d'offset ou point neutre du mélangeur. Sa définition officielle est difficile à saisir: c'est le point de la courbe de mixage où la sortie n'est pas influencée par l'entrée. Elle deviendra claire en examinant les diverses sortes de mélangeur linéaire.
a) Mélange symétrique dans un mélangeur linéaire
Un mélange est symétrique lorsque le
mélange se fait de la même façon des deux
côtés. Un exemple: un mélangeur aileron vers
dérive (il y a un mélangeur préprogrammé
pour cet usage, dans le menu 71, mais ceci est un exemple idéal
de mélangeur symétrique).
Pour réaliser un mélangeur symétrique on appuie
sur la touche SYM et on règle la proportion du mélange
avec le bouton rotatif. Toute la courbe de mixage tourne autour du
point neutre et donne cette image:
Quand
on actionne la commande d'aileron, la dérive se déplace
en même temps mais pour le plein débattement des ailerons,
le débattement de la dérive n'atteint que 50% de la
course du servo de dérive. Comme le mélangeur est
symétrique ceci se produit dans les deux directions.
Encore une fois: le point neutre est le point de la
courbe de mixage où la sortie n'est pas influencée par
l'entrée . Lorsque la commande d'aileron est au neutre, la ligne
verticale du signal d'entrée est exactement sur la ligne
d'offset et le mélangeur n'a pas d'action sur la sortie. Pour
tous
les autres points, le mélangeur influence la dérive.
Remarque: quand le mélangeur influence la dérive dans le
mauvais sens, ne changez pas le sens du servo avec le menu 23!
Remplacez simplement le taux de mixage de +50% par -50% et la courbe se
présente comme ceci.
b) Mélange asymétrique dans un mélangeur linéaire
On programme un mélangeur asymétrique quand de part et d'autre du point neutre de la commande, on souhaite un effet différent sur le signal de sortie. Un exemple : comment la profondeur doit être influencée par la commande des volets de courbure.
Dans cet exemple la commande des volets se fait par le
curseur 6 . Dans le menu 32 on paramètre la course de telle
façon que les positions extrêmes du curseur correspondent
au débattement maximum des volets. On crée un
mélangeur linéaire n°2 avec les voies 6->PR et on
veut une courbe de mixage correspondant aux réglages suivants.
Le pilote a entre temps déterminé que la correction
à la profondeur pour le débattement maximum des volets :
3mm vers le bas lorsque les volets sont positifs et de 1,5mm vers le
haut pour des volets en négatif.
Ces corrections sont vues par rapport à la position neutre du
manche de profondeur. Il faut donc programmer un mélangeur
asymétrique, ce qui demande de préciser deux
paramètres. On déplace donc le curseur d'abord dans une
direction et on actionne la touche ASY et on peut préciser un
premier taux de mixage avec le bouton rotatif. Un taux de +32% fournit
dans ce cas-ci le mouvement désiré de 3mm à la
profondeur.
Pour
régler le taux de mixage dans l'autre sens, on déplace le
curseur 6 vers l'autre extrémité et on règle le
taux, ici à +11%, ce qui nous donne une courbe de mixage
légèrement asymétrique. Comme dans le cas
précédent, si le sens de la correction est incorrect, il
ne faut pas changer le sens du servo mais simplement mettre les taux de
mixage à -32% et -11%.
Mettons en évidence le point neutre du mélangeur: si le
curseur est au milieu la profondeur n'est pas influencée.
c)Déplacement de l'Offset
Dans ces deux exemples nous avons considéré que le mélange se fait à partir de la position centrale de l'organe de commande, avec un taux de mixage égal ou non chaque côté. Le point central de l'organe de commande est donc au point neutre du mélangeur, ce point où la voie de sortie n'est pas influencée par le signal d'entrée. On peut déplacer ce point neutre. Reprenons le mélangeur précédent Volets de courbure vers profondeur, déplaçons le curseur en haut et appuyons sur STO.
On
voit que la courbe de mixage s'est déplacée. Ceci
à titre d'exemple, car ce mélangeur n'est pas utilisable.
Revenons donc au point neutre normal avec CLR. Le point neutre revient
au centre.
Ce déplacement du point neutre du mélangeur est-il
parfois utile ou nécessaire ? Notre pilote moteur peut y
répondre, puisqu'il doit corriger un peu à la profondeur
lorsqu'il abaisse ses flaps. Il voudrait que ce mélangeur
fonctionne à partir de 2/3 des gaz . Il programme ce
mélangeur ainsi. Le mélangeur linéaire 4 est
programmé V1->PR. Il y a déjà un interrupteur
que l'on avait utilisé pour le mixage des flaps, il actionnera
simultanément les deux mélangeurs. On veut le point
neutre à 2/3 des gaz: il suffit de mettre le manche de gaz
à 2/3 et d'appuyer sur la touche STO. La ligne pointillée
se met exactement sur la ligne verticale du signal d'entrée . Il
faut un mixage dans un seul sens , donc on appuie sur la touche ASY et
on règle le taux de mixage, par exemple à -40%. Il faudra
évidemment valider ceci en vol.
O
n
obtient cette courbe-ci. On voit qu'à partir de 2/3 de gaz, il y
a une correction qui atteint -40% au ralenti. Si on bouge le manche de
gaz entre 2/3 et plein gaz, la profondeur ne change pas, car l'autre
côté de la courbe est resté à 0%.
Après test en vol, il se peut que ce taux de mixage soit
ramené à -32%.
En conclusion encore quelques commentaires sur le taux de mixage:
Dans un mélangeur en courbe on voit le signal de sortie,
exprimé directement en pour cents de la position du servo. Ceci
n'apparaît pas dans le mélangeur linéaire,
où on ne parle que de taux de mixage. Pourquoi ?
En fait, lorsque le point neutre du mélangeur est au milieu du
graphique, le taux de mixage représente le débattement du
servo. Si le taux de mixage est de 60%, le servo se déplace de
60% pour un signal d'entrée de 100%. A mi chemin ce servo se
déplace de 30%.
Quand on déplace le point neutre d'un mélangeur qui a
déjà été programmé, toute la courbe
se déplace et le taux de mixage ne représente plus le
déplacement du servo!
Dans ce cas , il faut toujours vérifier si les taux de mixage sont encore bien adaptés.
Dans les mélangeurs libres, en courbe ou linéaires, il y a une colonne « Type » dans le menu que nous n'avons pas encore examinée.
Considérons cette colonne, si on appuie sur la touche SEL de cette colonne , le bouton rotatif fai apparaître les valeurs suivantes:
Tr
->
Tr ->
Le choix "Tr" signifie simplement que si la commande
dispose d'un trim (les deux manches), la fonction de trim est
utilisée par le mélangeur. Si on actionne le trim, il
modifie le signal d'entrée et donc le signal de sortie du
mélangeur.
Ceci n'est pas souvent souhaitable, par exemple dans notre exemple de
mélangeur de flaps. Mais si on utilise deux servos de profondeur
reliés par un mélangeur, il est indispensable de codifier
le type « Tr ». Sinon le trim n'actionne qu'un
seul des deux servos !
Pour le trim des gaz (voie 1) il faut encore considérer que dans
le menu 31 on peut préciser la réduction de trim:
aucun = le trim est actif sur tout le chemin du manche (il fonctionne donc aussi à plein gaz)
le trim fonctionne d'un seul côté, en avant ou en arrière , c'est-à-dire du côté de la position de ralenti
Par conséquent le trim affecte les mélangeurs soit sur tout le débattement du manche, soit uniquement du côté du ralenti. Ceci a son importance pour les multimoteurs.
La MC24 permet de programmer des mélangeurs en parallèle ou en série. Cette programmation spéciale est décrite séparément.
La programmation en parallèle ne pose pas de problème
particulier pour le codage d'un mélangeur. Par contre on
déclare qu'un mélangeur est programmé en
série avec le type « -> » . et ce
symbole -> n'est utilisé que dans ce cas.
Le symbole Tr-> signifie simplement qu'il s'agit d'un
mélangeur série et que la fonction de trim est prise en
compte.
Nous avons appris que les colonnes « de » représentent la commande qui actionne le mélangeur et la colonne « vers » le signal de sortie qui va vers une sortie du récepteur. Avec le bouton rotatif on peut sélectionner:
V1 gaz
AL ailerons
PF profondeur
DE dérive
5-12 (commandes 5-12)
S (dummy)
L'entrée « S » demande une
explication. On peut laisser entrer dans le mélangeur un signal
constant égal à -100%. Quand on spécifie un
interrupteur, celui-ci peut donner un signal d'entrée de +100%.
On voit ceci sur le graphique : la ligne verticale saute de -100%
à +100% quand on actionne l'interrupteur. Le mélangeur se
comporte maintenant comme une commande constante à 2 positions.
Cette entrée « S » n'existe que pour un mélangeur linéaire.
Tout mélangeur libre peut être désactivé avec un interrupteur. Si on ne spécifie pars d'interrupteur, le mélangeur est toujours actif. Pour le supprimer il faut sélectionner la colonne « de » avec la touche SEL et ensuite actionne la touche Clear.
Pour conclure deux particularités que l'on rencontre lorsque le mélangeur est utilisé pour programmer les ailerons ou les volets de courbure.
La MC24 spécifie les canaux du récepteur qui doivent
être utilisés, selon le nombre de servo d'aile
spécifiés dans le menu 22.
Il faut strictement se tenir à cette allocation des canaux. Avec
une aile à 4 servos, les ailerons sont sur les canaux 2 et 5,
les volets sur les canaux 6 et 7. Quand le signal de sortie d'un
mélangeur doit aller vers les ailerons, que faut-il
spécifier ?
Les servos d'aileron et de volets disposent par software d'un mélangeur en croix.
En principe si la sortie du mélangeur est sur le canal 2(AL) ou
6, les gouvernes se déplacent en sens opposé . Si le
signal de sortie est sur le canal 5 ou 7, les gouvernes se
déplacent dans le même sens.
On pourra ainsi relever les ailerons à l'attérissage avec
V1->5, utiliser les volets pour compléter les ailerons avec
AL->7 et coupler les flaps avec V1->6.
Le coulage en parallèle demande peu d'explications.
En fait tous les mélangeurs fonctionnent toujours ensemble. La question se pose lorsque plusieurs mélangeurs se partagent la même sortie. En fait les signaux de sortie s'additionnent tout simplement. Prenons l'exemple d'un grand planeur, on corrige la profondeur avec deux mélangeurs linéaires; le premier pour les aérofreins (V1-> PF) et le deuxième pour les volets (6->PF). Les signaux des deux mélangeurs s'additionnent. Ceci n'a rien de particulier et on pouvait s'y attendre.
Par contre le couplage en série pose des questions intéressantes.
La sortie d'un mélangeur sert d'entrée
pour le mélangeur suivant. Expliquons ceci à partir d'un
exemple.
Penchons nous sur les diagrammes ci-joints , de deux mélangeurs en courbe.
Le premier 6->9 fournit un signal de sortie qui part de -100%, passe
par +100% et revient à -100%. Examinez bien son signal de sortie.
Le deuxième est déclaré
« -> » dans la colonne
« Type », c'est donc un mélangeur
connecté en série. Examinez son signal d'entrée:
c'est bien le signal de sortie du mélangeur
précédent.
Quand un mélangeur est déclaré connecté en
série, il reçoit les signaux de sortie de tous les
mixeurs dont la voie de sortie est la voie d'entrée du mixeur
« série ».
Cette technique de programmation de mélangeurs en série est utilisée pour ce qu'on appelle des séquences de mixage, qui seront traitées à part.
Dans cette programmation d'un mélangeur libre,
linéaire ou courbe, le mélangeur utilise la même
voie de sortie que la voie d'entrée, comme par exemple la voie 6
mais toute autre voie est possible. Que veut-on atteindre ?
Normalement un servo suit exactement le mouvement de l'organe de
commande. Si on actionne par exemple le manche de profondeur, le servo
suit le manche. Lorsqu'on utilise ce genre de mélangeur, le
servo suit la courbe de mixage et non plus l'organe de commande.
En fait ce genre de mélangeur est toujours présent, sans
que l'on ne s'en rende compte, par exemple dans les exponentiels et
dual-rate, définis dans le menu 33.
Cette programmation permet de réaliser n'importe quel mouvement de servo.
La MC24 dispose de 8 organes de commande, qui peuvent commander directement les sorties 1 à 8 du récepteur. Si on dispose d'un récepteur à 10 ou 12 canaux, on peut les utiliser en faisant appel à des mélangeurs.
Dans les exemples précédents les
mélangeurs utilisés fournissent un signal de sortie sur
un canal qui est également connecté à un organe de
commande. Ce qui se passe est très simple: les deux commandes
s'ajoutent, comme dans le cas de mélangeurs montés en
parallèle.
C'est ainsi que dans notre exemple des flaps, le mélangeur
fournit la commande souhaitée mais la voie 6 reste
également connectée. Tant qu'elle est au centre, son
signal est à 0% et n'agit pas sur le signal de sortie. Sinon,
toute la courbe de mixage est inutilisable. Pour éviter cette
addition on spécifie dans le menu 74 que la voie 6 est
« Mixage seul ». Ceci déconnecte le
curseur qui n'influence plus la voie 6 du récepteur. Le
mélangeur reçoit un signal d'entrée constant de 0%.
Mais il y a bien d'autres cas où l'addition du signal de commande est souhaitable. Prenons à titre d'exemple le mélange aileron-> dérive pour un planeur thermique. On a un taux de mélange de 50%, mais dans certaines circonstances de vol ce taux est incorrect. On utilise alors le manche de dérive pour ajouter une correction au signal provenant du mélangeur. Dans certains cas la correction sera dans l'autre sens et diminue le mouvement de la dérive.
Lors de la programmation d'un mélangeur on suit cet ordre de travail. On se demande si la connection de l'organe de commande vers l'entrée du récepteur est nécessaire ( si elle doit s'ajouter au signal de sortie du mélangeur). Si la réponse est négative, on commence par le menu 74 et on met cette commande à « Mixage seul ».
Dans notre mélangeur pour les flaps, lorsque le mélangeur est désactivé avec son interrupteur de commande,nous avons une surprise: les flaps sortent à moitié! Comme le signal de la voie 6 est devenu égal à 0% en permanence . Tant que le mélangeur est activé, il ajoute 0% à son signal de sortie et tout est correct. Quand il est désactivé il reste un signal de sortie égal à 0%: mi-flaps. Que faut-il faire ?
La solution théorique est claire: il faut un signal de commande ou de mélangeur à +100% sur la voie 6 du récepteur, pour que les flaps restent relevés lorsque le mélangeur des flaps est désactivé. On réalise ceci avec un mélangeur linéaire, utilisant un signal d'entrée constant, ce que nous avons déjà vu. Dans notre cas c'est un mélangeur S->6 qui a un signal d'entrée constant égal à -100%. En ajoutant un interrupteur il bascule de -100% à +100%. Comme la sortie 6 de ce mélangeur est en parallèle avec la sortie 6 du mélangeur de flaps, les deux signaux s'ajoutent. Il faut programmer ce mélangeur-ci pour qu'il délivre +100% lorsque le mélangeur des flaps est désactivé, et 0% si il est activé, pour ne pas en perturber le signal de sortie.
La
solution se présente ainsi. Elle fonctionne parce qu'on utilise
le même interrupteur, défini dans le mélangeur des
flaps. Quand ce mélangeur de flaps est désactivé,
l'interrupteur est ouvert. Dans ce mélangeur S->..., ceci
signifie que le signal d'entrée est égal à +100%,
donc tout à fait à droite sur le graphique. On
réalise un mixage asymétrique , tel que pour un signal
d'entrée de +100%, la sortie est également à +100%.
Lorsque le mélangeur de flaps est activé, son
interrupteur est fermé et ce mélangeur S->6
reçoit un signal d'entrée de -100%. Il fournit une sortie
égale à 0%.
La MC24 dispose de nombreux mélangeurs prêts à l'emploi. Ils sont tous dans le menu 71 . leur nombre dépend des servos d'aile qui ont été définis dans le menu 22. Par exemple, si on n'a pas spécifié des servos pour les volets, tous les mélangeurs du menu 71 qui agissent sur les volets disparaissent du menu.
En tout on dispose au maximum de 12 mélangeurs:
Différentiel d'ailerons
Différentiel volets de courbure
Ailerons -> Dérive
Dérive -> Volets de courbure
Aérofreins -> Profondeur
Aérofreins -> Volets de courbure
Aérofreins -> Ailerons
Profondeur -> Volets de courbure
Profondeur -> Ailerons
Volets de courbure -> Profondeur
Volets de courbure -> Ailerons
Réduction de différentiel
A l'exception du mélangeur de différentiel, il s'agit
toujours de mélangeurs linéaires symétriques. Pour
chaque mélangeur on définit un taux de mixage, positif ou
négatif. Sauf pour les aérofreins, ils sont
représentés par le premier graphique ci-contre.
Pour les aérofreins (V1-> ... ), le point neutre du
mélangeur est déplacé à droite, comme on le
voit sur le deuxième graphique.
On ne sait pas programmer un taux de mélange asymétrique ni déplacer le point neutre. Le trim ne fait pas partie du signal d'entrée et il n'est pas possible de réaliser une connection en série. Si une de ces caractéristiques vous manque, il vous faut construire de toutes pièces un mélangeur libre.
On peut évidemment activer plusieurs mélangeurs à la fois, ils fonctionneront en parallèle. Les signaux de sortie s'additionneront, comme cela se passe avec les mélangeurs libres. Une connection en série avec un mélangeur libre est bien entendu possible.
Les mélangeurs pour différentiel sont de construction plus complexe. Évitons de donner une explication détaillée qui n'est en pratique pas utile. Ils se présentent prêt à l'emploi. Tournez vous vers les mélangeurs en croix pour trouver toutes les possibilités de différentiel.
Certains des mélangeurs prêts à l'emploi peuvent être activés avec un interrupteur, malheureusement pas pour le différentiel!
Lorsqu'on ne spécifie pas d'interrupteur, le
mélangeur est activé! Le signal de sortie est à
0%,car au départ le taux de mélange est nul.
Dans la suite
Décrivons chacun de ces mélangeurs.
Différentiel d'ailerons - Lorsqu'on utilise les ailerons, l'avion a tendance à tourner dans l'autre direction. Pour éviter cet effet on réduit le débattement de l'aileron lorsqu'il s'abaisse. Si on spécifie un taux de 100%, l'aileron ne descend plus du tout! On appelle ceci un aileron « split ». En principe on prévoit un mouvement différentiel des ailerons sur tous les planeurs. Sur les avions ce besoin dépend du profil des ailes.
Différentiel des volets de courbure – C'est la même fonction que pour les ailerons et on l'utilisera lorsque les volets de courbure sont couplés aux ailerons ( mélangeur Ailerons-> Volets)
Ailerons -> Dérive –Sous le nom de Combi-Mix ceci a été l'un des premiers mélangeurs connus. C'est une aide pour le débutant qui apprendra plus tard à se servir des deux manches.
Ailerons-> Volets de courbure –on
utilise les volets pour aider les ailerons. Ceci signifie que lorsqu'on
actionne le manche des ailerons, les volets se déplacent en sens
opposés, come les ailerons. Ce mélangeur agit sur
l'entrée 7 du récepteur.
Aérofreins -> Profondeur –L'expression « aérofreins » est à prendre au sens large. Ce toutes ces fonctions qui sont prises par le manche de gaz, comme les aérofreins d'un planeur, le ralenti d'un moteur thermique ou électrique. Ce mélangeur facilite l'atterrissage, en corrigeant la profondeur . Le taux de correction et le sens varient selon le modèle. Pour un avion il est préférable de coupler ce mélangeur à un interrupteur, pour qu'il ne serve que pendant l'atterrissage.
Aérofreins -> Volets de courbure- Est utilisé comme aide à l'attérisssage: les volets s'abaissent ensemble. En même temps, on utiliseara le mixage suivant pour relever les ailerons :c'est le frein "crocodile".
Aérofreins -> Ailerons- Le dernier des mixages pour faciliter l'attérissage (voir le précédent).
Profondeur -> Volets de courbure –Pour les spécialistes : les deux volets descendnet lorsqu'on tire sur la profondeur, ce qui en augmente l'eficacité. Ceci va jusqu'à faire des loopinds carrés ! Ce mélangeur agit sur la voie 6 du récepteur.
Profondeur ->Ailerons – Tout comme ci-dessus. Ce mélangeur agit sur la voie 5 du récepteur.
Volets de courbure ->
Profondeur – Quand on agit sur les volets de courbure il faut le
plus souvent effectuer une correction à la profondeur.
Les volets sont commandés par le curseur 6, au centre de la
console. Comme ce mélangeur est symétrique, il est le
plus souvent inutilisable. Il faut programmer un mélangeur
linéaire asymétrique. En utilisant les phases de vol on a
une autre solution élégante (voir h: Programmation des phases de vol)
Volets de courbure -> Ailerons – On utilise souvent cette fonction en F3J et F3B: les ailerons bougent dans le même sens que les volets pour changer la courbure de toute l'aile. Ici aussi on peut utiliser les phases de vol, bien que ce mélangeur soit en tout cas à recommander. Il agirt sur la voie 5 du récepteur.
Réduction de différentiel - Les ailerons sont souvent relevés à l'attérissage, pour freiner.
Il arrive souvent que le servo arrive en butée, surtout si en
même temps on actionne le manche des ailerons. On est donc
obligé de réduire la course des ailerons, dont
l'eficacité » est également réduite par
le différentiel d'aileron. Ce mélangeur réduit le
différentiel lorsqu'on actionne le manche des gaz pour relever
les ailerons. Quand les taux sont identiques, on arrive à
éliminer complètement le différentiel des
ailerons. Il faut noter que ceci n'agit que sur les ailerons et pas sur
le différentiel des volets.
Pour un avion, la MC24 dispose de 4 mélangeurs prêts à l'emploi.
Ce sont des mélangeurs du genre n->n: le signal d'entrée se rapporte à la même voie que le signal de sortie. On dispose de:
Dual Rate/Expo pour ailerons (AL->AL)
Dual Rate/Expo pour profondeur (PL->PL)
Dual Rate/Expo pour la dérive ( DE -> DE)
Courbe de voie 1 (V1 -> V1)
Pour les trois premiers on peut modifier symétriquement la courbe du mélangeur par rapport à la position centrale de la commande. Ces mélangeurs prêts à l'emploi affichent leur courbe de mixage.
La programmation de ces mélangeurs se fait dans le menu 33. Comme pour d'autres mélangeurs on peut affecter un interrupteur, mais ici il permet de choisir entre deux valeurs de Dual-Rate /Expo.
Le menu 34 permet de programmer la voie 1. C'est un mélangeur en courbe tout à fait normal., sans le menu d'entrée (les voies « de » et vers » sont V1. Comme pour le Dual-Rate/Expo, l'interrupteur qui est prévu permet de choisir entre deux courbes différentes .
Pour un moteur thermique on ajuste la courbe pour obtenir une réponse progressive du moteur.
Tous ces mélangeurs prêts à l'emploi ont encore une particularité commune: les autres mélangeurs seront en fait connectés en série. Que signifie ceci ?
Si on programme un Dual-Rate de 50% sur les ailerons le signal de sortie maximum vers les ailerons sera de 50%. Si on programme un autre mélangeur, par exemple AL->VL, ce mélangeur recevra un signal d'entrée limité 50%. Ceci se passe , que ce deuxième mélangeur soit libre ou l'un des autres mélangeurs prêts à l'emploi. Ils seront automatiquement considérés comme connectés en série.
Nous arrivons au dernier type de mélangeur pour avions, le mélangeur en croix . Beaucoup négligent ce mélangeur. Pourtant il offre des possibilités géniales à cette époque de Fun-Fly et de grands modèles.
En fait le nom « en croix » ne convient pas très bien, il vaudrait mieux dire « mélangeur avec couplage » qui met mieux en évidence ses caractéristiques.
Dans beaucoup de grands avions à moteur on utilise deux servos
et deux volets de profondeur. On peut évidemment utiliser un
câble Y, mais alors on ne sait ni inverser le sens d'un servo, ni
régler les courses et les deux commandes doivent être
strictement identiques !
On peut coupler ces servos avec un mélangeur libre, comme on l'a
vu, mais on peut préférer le chemin plus aisé du
mélangeur en croix.
On utilise le menu 75 et on sélectionne le mélangeur1. Dans les colonnes avec les doubles flèch
es
on enregistre les deux voies du récepteur qui seront
couplées, soit PR et par exemple 8. L'ordre d'introduction n'a
pas d'importance, on pourrait introduire 8 et PF.
Les deux servos sont maintenant couplés et le trim de la
commande est actif pour les deux servos. Il reste à
contrôler le sens des servos. Ici les deux servos doivent
actionner les gouvernes dans le même sens, pour des ailerons ce
serait en sens inverse. On règle ce sens dans le menu 23.
A côté de cette programmation simple et sûre, le mélangeur en croix offre d'autres avantages: on peut l'utiliser avec d'autres mélangeurs. Pour l'atterrissage on veut corriger la profondeur (les 2 volets) avec un mélangeur linéaire. Comme on veut que les deux volets bougent dans le même sens, la sortie du mélangeur linéaire doit aller vers la voie du récepteur qui a été utilisée dans la 1ère colonne du mélangeur en croix . C'est ici la voie 3 (profondeur). Programmons donc ce mélangeur linéaire V1->3. Si on avait choisi la voie de la deuxième colonne, les deux servos se déplaceraient en sens opposé. On pourrait par exemple augmenter l'efficacité des ailerons avec un mélangeur AL->8.
Dans toute l'explication on est parti du point de vue que les commandes, mélangeurs et servos ont une course de -100% à +100%. En réalité on peut ajuster la course des commandes dans le menu 32 , la course des servos dans le menu 23 et la courbe des mélangeurs ne doit pas nécessairement se terminer à 100%.
Quelles sont les répercussions de tous ces changements des valeurs par défaut.
Le menu 32 permet de définir la course pour les commandes 5 à 12, de façon symétrique ou asymétrique. Si on définit 125% symétrique et si on connecte un servo sur cette voie, sa course sera de -125% à +125% si on a rien changé aux paramètres par défaut du servo.
Ces paramètres du servo se trouvent dans le menu 23, pour les servos 1 à 12. La valeur standard est comme pour une commande -100% à +100%. On peut la modifier symétriquement ou asymétriquement et la course maximum est 150%.
Un mélangeur linéaire peut spécifier un signal de sortie de maximum 150%.
Dans un mélangeur courbe le signal de sortie ne peut pas dépasser 125%. Si on modifie les paramètres de l'organe de commande, le signal d'entrée est également modifié. Cela permet de « dilater » la courbe et de placer plus de points (rappel : distance minimum entre deux points = 25%).
Quand on change les valeurs par défaut de la
commande et du servo et que de plus le mélangeur amplifie le
signal (la courbe dépasse les 100%) il y a une addition
difficile à prévoir de toutes ces valeurs et finalement
il ne reste plus qu'à vérifier ce que fait vraiment le
servo.
Lors de la programmation des mélangeurs il faut laisser les
débattements des commandes et des servos à leur valeur
standard et faire les adaptations dans le mélangeur . C'est au
moins reproductible et encore compréhensible quelques
années plus tard.
Dans le menu 23 il y a encore une fonction qui a une
grande valeur pour la programmation des mélangeurs: c'est la
limite du débattement des servos. Lorsqu'il y a plusieurs
mélangeurs sur le même canal de sortie et encore un organe
de commande dont les sorties s'additionnent, il se peut que le signal
de sortie prenne des valeurs anormales, 170% par exemple. Le servo ne
peut pas suivre ; L'effet peut être le suivant: les ailerons sont
relevés pour l'atterrissage et on actionne simultanément
la commande d'aileron. Une commande se plie, un servo se plaint car il
est en butée. Le servo a une course maximum, mais la commande de
la gouverne peut avoir une course maximum. Si le servo cherche à
dépasser cette limite mécanique, il se bloque.
Cet effet désagréable peut être
éliminé en définissant une course maximum pour le
servo, dont la valeur par défaut est 150% pour les voies 1
à 12. Ceci spécifie la course maximum du servo. On peut
modifier cette limite symétriquement ou asymétriquement.
Si on réduit cette limite, le servo ne pourra jamais la
dépasser, même si on additionne les signaux de plusieurs
sources.
Dans le cas des ailerons on mettra une limite asymétriquement
car ce n'est que le mouvement vers le haut qui doit être
limité.
Une séquence de mélangeurs consiste
à commander plusieurs fonctions qui s'exécutent
automatiquement au cous d'un laps de temps défini.
En pratique une telle séquence est démarrée
à l'aide d'un interrupteur et s'arrête après une
durée programmée, qui peut aller de 0,5 à 9,9 sec.
Un exemple fréquent est la cinématique du train
d'atterrissage: on ouvre les trappes, le train descend et puis les
trappes se referment. Un autre exemple avec un planeur à moteur
: ouverture des trappes du fuselage, sortie du moteur, fermeture des
trappes, démarrage progressif du moteur. L'art consiste à
programmer les mélangeurs de telle façon que tout se
passe comme il se doit, sans par exemple sortir le train alors que les
trappes sont encore fermées.
Restons en au problème des trappes . Les voies du récepteur sont 9 pour le train , 10 pour la trappe gauche et 11 pour la trappe droite. La séquence est initialisée par la commande 9. Dans le menu 32 cette commande 9 est actionnée par un interrupteur.
Le premier mélangeur courbe actionne la commande
électrique du train, qui est proportionnelle. Quand la
séquence démarre la ligne verticale qui représente
le signal d'entrée se déplace de gauche à droite.
Dès que le signal atteint -30% le train descend et il est
totalement descendu à 70% . Il y a donc un temps mort au
début, de -100% à -30% et un temps mort à la fin.
On utilisera ces temps morts pour actionner les trappes.
Le mélangeur 2 commande le mélangeur 3 (trappe gauche) et
le mélangeur 4 (trappe droite). Les mélangeurs 3 et 4
sont déclarés « en série ».
Le signal de sortie du mélangeur 2 sert de signal
d'entrée pour les mélangeurs 3 et 4.
Au démarrage, la commande 9 travaille sur le mélangeur 1
mais aussi sur le mélangeur 2. Dans la première partie de
la course (de -100% à -30%), le signal de sortie du
mélangeur 2 passe de -100% à +100%. Ce signal entre dans
les mélangeurs 3 et 4 et balaie toute la course de gauche
à droite. La forme de la courbe fait en sorte que les trappes
s'ouvrent tout d'abord lentement, puis le mouvement
s'accélère et en fin de course il se ralentit à
nouveau. Les deux courbes sont différentes, car dans la
réalité une trappe va toujours plus vite que l'autre.
Entre -30% et +30% notre mélangeur 2 a un temps mort et ne fait
rien : il reste à +100%; les trappes restent ouvertes. Par
contre le mélangeur 1 est en activité et fait sortir le
train.
Enfin, entre +30% et +100%, le train reste en position sortie et les
trappes se referment avec le m^me mouvement progressif qu'à
l'ouverture et la séquence se termine.
Cette séquence est démarrée avec
un interrupteur. Si on referme l'interrupteur, toute la séquence
se déroule en sens inverse.
Ceci porte le nom de séquence « Mustang »,
car la garde au sol aurait été trop faible pour
attérir trappes ouvertes.
Pour que toute cette séquence fonctionne, il
faut programmer une durée d'exécution, ce qui se fait
dans le menu 32. On a programmé 3,8 sec pour cette commande 9.
Lorsqu'on ferme l'interrupteur de commande, le signal sur la voie 9
passe de -100% à +100% en exactement 3,8sec.
Il faut évidemment que cette durée soit compatible avec
la vitesse des composants. Ne programmez pas 1,2 sec si le train a
besoin de 1,4 sec pour descendre et entrera donc en collision avec les
trappes.
Ce n'est pas bien difficile à réaliser alors que c'est bien l'aspect le plus fascinant des émetteurs programmables.
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