Utilisation d'un émetteur
  V5 Calibrage des servos

Les variables dans le programme

Tout le programme RCCL consiste à transformer des variables, depuis la valeur d'un manche (-100% à +100%) jusqu'au signal de commande des servos (en µsecondes)

Approche classique: les variables sont sans unité

Cette approche est utilisée dans les émetteurs classiques ( programmables ou non ) y compris RCCL en versions V2 et V4.
L'idée est simple: si la géométrie des commandes est idéale, on utilise toute la course du manche pour commander toute la course du servo. En d'autres mots, les variables varient entre -100% et +100%.
L'émetteur programmable permet de corriger les limites des courses pour s'adapter à la réalité non idéale.

Lorsque le constructeur fournit des recommandations pour les débattements des gouvernes, on peut utiliser
-Menu Servo pour connecter le capteur de mesure , définir la corde et mesurer le débattement
-il existe toujours un ou plusieurs paramètre pour la conversion du mouvement du manche en mouvement de servo.
On utilise ParamUpdate pour modifier un paramètre tout en affichant le débattement.

Approche 2015: les variables sont exprimées en unités géométriques et calibrage des servos

Les variables du programme sont exprimées en unités bien concrètes: millimètres  (ou degrés si vous préférez).

A titre d'exemple, voyons la commande de roulis, avec les noms de variable que j'utilise dans mes programmes, en supposant que la valeur maximum du débattement est 25mm vers le haut

On peut facilement lire la valeur de ces variables et valider la programmation d'un modèle...sans le construire!

Après construction, la dernière étape consiste à calibrer chaque servo:  déterminer le signal à envoyer pour obtenir le débattement souhaité.
On code une transformation non linéaire LINE en quelques "points"  (débattement , signal vers le servo) .
Supposons que tout le programme est écrit jusqu'au variables qui expriment en millimètre le débattement de chaque gouverne sont validées.

Quelle est la procédure de calibrage ?

-Connecter le capteur d'inclinaison puis l'activer avec Menu Servo. (attention au sens : un côté doit être orienté vers l'axe)

-ajouter en fin de programme ces deux lignes pour chaque gouverne.Ici l'exemple est pour un ailL (aileron gauche, selon mes noms de variable)

ailL.s LINE ailL 0 0
@V1 OUT ailL.s  1.55 .55

La première ligne prépare la transformation de la variable ailL (qui exprime le débattement souhaité, en mm) en une variable ailL.s (commande de servo exprimée en %).
La deuxième ligne envoie ceci vers la voie 1 du récepteur.
Remarquez que le mélangeur ne comporte provisoirement qu'un seul "point" 0,0 , il fournit toujours une variable égale à zéro ( centrée )


Editer la première ligne:  quand le capteur est connecté l'éditeur vous demande si vous voulez éditer manuellement ou ajouter un point. Vous choisissez d'ajouter un point.


use_1
  Channel : choisir la voie de sortie (attention si un moteur est connecté ...enlever l'hélice)

  Corde: sélectionner pour enregistrer la longueur de la corde

  Servo: sélectionner pour déplacer le servo
    ceci appelle un dialogue classique pour modifier une variable numérique (voir la modification d'un paramètre).
    tout d'abord centrer la gouverne ,  sélectionner la commande ZERO puis Insert; le programme vous confirme le point inséré

    Recommencez pour d'autres points : en général il suffit de noter les deux points extrêmes . Lorsque le déplacement n'est pas du tout symétrique, on note plus de points.

 BACK vous ramène à l'éditeur, vous pouvez maintenant supprimer le point 0,0 

Voici le résultat: le servo est calibré:

ailL.s LINE ailL 0.14  0.00  -45.50 86.08  29.29 -68.69
@V1 OUT ailL.s  1.55 .55

Ensuite vous quittez l'éditeur: il charge automatiquement le fichier modifié et vous pouver vérifier les commandes.
En particulier, la gouverne est centrée et vous pouvez passer à la gouverne suivante.
L'inclinomètre reste connecté.
Lorsque tout est calibré, il faut éteindre l'émetteur et déconnecter l'inclinomètre.

Ne PAS utiliser le menu Transmitter  / Save+reload car ceci déconnecte l'inclinomètre.

Avec un peu d'entraînement c'est très rapide ! Le résultat est très précis:  les gouvernes se déplacent de la distance souhaitée, même si les géométries des gouvernes gauche/droite sont différentes.


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