Programmation d'un émetteur
langage RCCL
introduction et exemples
Pourquoi?
Pour programmer un émetteur du commerce, vous devez
choisir les paramètres à modifier , parmi une liste impressionnante qui
vous fait croire que la programmation est puissante.
Alors que dans d'autres domaines, quelques opérateurs simples suffisent
pour décomposer une opération complexe en une succession d'opérations
simples.
Dans RCCL vous avez quelques opérateurs simples, adaptés au domaine de la
radio commande, ce qui vous permettra de réaliser exactement le mode de
commande que vous avez en tête.
Chaque opérateur peut modifier une "variable". Le programme commence par
les variables que vous tenez en main (position d'un stick par exemple) et
se termine par les variables envoyées vers les servos.
Forme générale d'une ligne du programme.
Les lignes comportent
- une variable de sortie (absent pour certains codes
opération)
- un code opération
- un ou plusieurs paramètres, variables d'entrée...
Ces arguments sont séparés par des espaces ou des tabulateurs.
Tout ce qui suit un # est un commentaire, ce qui vous permet de documenter
votre programme.
Les transformations de variables:
Il y a des transformations
symétriques, asymétriques ou selon une courbe quelconque.
Leur nombre n'est pas limité, ni le nombre de points qui définissent les
courbes.
Après avoir transformé une variable, on peut la
soumettre à une nouvelle transformation.
Pour construire un mélangeur on additionne les variables.
Quelques autres fonctions.
On peut manipuler des
variables numériques, les additionner, soustraire, multiplier .
On peut manipuler des variables
logiques avec les opérateurs logiques classiques AND OR et
NOT.
En comparant deux variables numériques on peut créer une variable logique.
Les conditions de vol ou phases:
On les définit tout au début du
programme.
Voici un exemple avec 2 phases :
att PHASE
@S5b # atterrissage, phase choisie par cet
interrupteur
normal PHASE
On peut définir plusieurs lignes : chacune définit
une condition de vol. La première ligne dont la variable est "vraie"
est la phase active.
(dans cet exemple, la phase active est att si le switch @S5b est
enclenché)
On regroupe les phases en leur donnant un nom hiérarchisé:
vol.lent PHASE
@S2
vol.rapide
PHASE @S3
vol.normal
PHASE
Le nom de phase est lui-même une variable logique.
Si le switch @S3 est On, la phase active est vol.rapide
. Les variables logiques vol
et vol.rapide sont
"vraies".
Les paramètres ont des valeurs
qui tiennent compte de la phase active, voici un paramètre qui vaut
- 30 dans une phase "vol.thermique"
- 20.5 dans les autres phases du groupe "vol"
- 50 dans tous les autres cas
param: INIT 50
param: INIT 20.5 vol
param: INIT 30 vol.thermique
Si on veut modifier cette dernière valeur 30 , au terrain, c'est possible
. Un menu de l'émetteur permet d'abord de trouver le paramètre, dont le
nom complet est param:vol.thermique.
On peut modifier ce paramètre en cours de vol.
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